很久以前，雅典有一個人名叫代達羅斯。他非常聰明，是個發明家。他在雅典的地位就相當于中國的魯班。他發明了鋸子、陶工旋盤、指南針，還有其他許多有用的東西。
代達羅斯脾氣暴躁。一天，他和雅典王發生了激烈的爭吵，生氣地離國出走，回家收拾起鋪蓋卷，出海去了克里特島，憑他的國際知名度，他不愁找不到新工作。
克里特島北部有一座富庶的城市，叫做克諾索斯。這里的統治者米諾斯不差錢，能提供很好的待遇，代達羅斯決定留下來為米諾斯打工。
首先，米諾斯讓代達羅斯設計一座新宮殿。新宮殿要包括一個迷宮。米諾斯打算讓他的兒子彌諾陶洛斯住在迷宮里。彌諾陶洛斯并不是個正常人，而是一個牛頭人身的怪物，非常殘暴。他又危險又丑陋，米諾斯把他當作是自己的恥辱，因此，米諾斯想把他囚禁在自己看不到的地方。
代達羅斯設計的迷宮建在新宮殿的地下室，里面有綿延不絕的甬道和數不盡相互連通的房間。誰走進迷宮，都無法走出來。走進去的人，不是在甬道里迷了路，就是被關在里面的彌諾陶洛斯吃掉。
代達羅斯就這樣在克諾索斯定居了下來，他結了婚，有了一個兒子，起名為伊卡洛斯。同時代達羅斯堅持不懈地研究新發明，不斷有利國利民的發明問世，實在是個勤勉的科學家。
多年過去了。一天，代達羅斯的火爆脾氣又發作了，和米諾斯發生了爭執。國王很生氣，將他和他的兒子伊卡洛斯鎖進了迷宮里。不過，米諾斯知道自己還需要利用代達羅斯研究出更多的發明，所以，他允許代達羅斯帶著工具，在囚室里工作。
誰都渴望自由，不喜歡被關在監獄里。代達羅斯決定想辦法逃出去。但宮殿的所有大門都由全副武裝的衛兵把守。只有鳥兒才飛得出去!
對了!他要變成一只鳥!
他設計了外形像風箏一樣的翅膀。他先制作了一對翅膀形狀的木頭框架。然后，他把一片經久耐用的布料釘在框架上，再在布料朝上的一面澆上一層溶化的蠟油，粘上了鷹的羽毛。他還用同樣的方法制作了一條尾巴。尾巴是綁縛在腳上的，可以用繩子來控制尾巴朝前朝后移動。飛行者穿上這套裝置，就可以想飛哪里就飛哪里，想飛多高就飛多高。
翅膀一制作好，代達羅斯經過一番鼻青臉腫的測試，終于能自如地控制這對翅膀。然后，他又把飛行的原理教給了兒子。父子倆等待機會，離開迷宮。
夏天的一個早晨，北風從山谷里打著旋兒向建在山頂的克諾索斯宮殿刮來，這樣的天氣用來飛行那是再好不過了，代達羅斯仿佛聞到了風中自由的味道。
代達羅斯將翅膀和尾巴在伊卡洛斯和自己的身上分別綁縛妥當，然后，兩人悄悄地穿過甬道。他們要走出曲折綿延的迷宮簡直不費吹灰之力，代達羅斯作為迷宮的設計者，對自己作品的布局當然是了如指掌。他們小心翼翼地爬上宮殿的屋頂，跑到南邊的拐角上，從屋頂邊緣跳了下去。大風將他們高高地托起，飄浮在藍天中。他們開始飛行。
“終于自由了!”伊卡洛斯歡喜地叫道。
下面的守衛看到頭頂上飛過兩只奇怪的大鳥，還以為他們是神呢，都敬畏地跪倒在地，開始祈禱。
米諾斯可比手下精明多了，他知道代達羅斯和伊卡洛斯從迷宮里逃出來了。他很生氣，后果很嚴重。
與此同時，代達羅斯和伊卡洛斯已經遠離了克諾索斯。他們飛行在大海上空，看到粼粼的波光，忙碌的漁船，海鳥從身邊飛過，這是一副從未見過的畫面。
“小心!”代達羅斯提醒兒子，“不要飛離我的身邊。”
伊卡洛斯很興奮，涼爽的微風吹來，繩子發出呼哨聲，翅膀也上下拍打著。飛了這么長時間，他覺得已經能自如地掌握飛行了。伊卡洛斯時而向著泛著浪花的海浪俯沖下去，讓浪花飛濺到自己的身上。時而又會一飛沖天，高得能摸到云端里綿絮狀的積云。
“你要控制自己!”代達羅斯時而不時地叫道，“謹慎一點。過一會兒，我們就要在前面的長島上休息一下，吃點東西。”
但是伊卡洛斯被飛行帶來的興奮沖昏了頭腦，并沒有聽進他父親的話。
兩名飛行者就快飛到長島的岸邊了。他們已經能看到海浪拍打在巖石上水花四濺的樣子了。代達羅斯被眼前的美景深深地陶醉了，渾然忘了周圍的一切，也忘了盯緊伊卡洛斯。落地的時候，代達羅斯才發現，伊卡洛斯不見了。代達羅斯很擔心，開始大聲呼喚他。
“伊卡洛斯!伊卡洛斯!”
沒有人回答。代達羅斯只能聽到海鷗尖叫的聲音。他絕望地在天空中盤旋，尋找著伊卡洛斯。終于，他看見一個圓點正繞著太陽翻著筋斗慢慢地飛行。
“伊卡洛斯，回來!”他氣急敗坯地叫道，向著太陽飛升而去，想要抓住他。但是，還沒等代達羅斯飛到近前，伊卡洛斯已經帶著破爛的翅膀急速地下落，他的翅膀被陽光引燃，代達羅斯只覺得那個圓點越來越大。當伊卡洛斯從代達羅斯身邊經過時，他輕輕地說了一聲：“我想飛得更高……”然后，就撲通一聲掉進了遠離海岸的大海里。
代達羅斯心痛如絞。他落在島上，解下翅膀，悲痛地望著大海。
日落的時候，海浪將伊卡洛斯沖到了岸上。獨自待在島上的代達羅斯在海鷗們的注視下，默默地埋葬了兒子冰冷的尸體，他沒有意識到，自己的兒子是世界上第一位犧牲的飛行員。他實現了人類飛行的勇氣。盡管是一次失敗的飛行，但正是伊卡洛斯這種為了探尋未知領域的好奇心，讓人類能不斷地進步。
代達羅斯也不知道，因為這次飛行，他的兒子得以留名后世。埋葬伊卡洛斯的那座島嶼被稱作伊卡里亞島，周圍。的海域被稱作伊卡洛斯海。
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